Пещера Бельмако была открыта в 1762 году одним из военачальников острова Доминго Ван де Валье. Тогда же были сделаны первые попытки копирования и изучения наскальных рисунков, сохранившихся в пещере. Археологические работы в пещере Бельмако начались в середине прошлого века. И до сих пор исследователи обнаруживают здесь все новые находки. Кроме наскальных рисунков, здесь также обнаружены древние захоронения и другие археологические артефакты.